ما هو الفرق بين VIO و VINS؟


الاجابه 1:

VIO لتقف على البصري القصور البصري

VINS لتقف على أنظمة الملاحة البصرية بالقصور الذاتي.

VIO هو VINS. ومع ذلك ، فإن الفرق الرئيسي بين VIO و VINS الأخرى المستندة إلى SLAM هو إغلاق الحلقة. يرى Odometry العالم حلقة لا نهائية ، بينما مع إغلاق الحلقة يمكنك رؤية العلاقة الطوبولوجية للأماكن. في الأشكال أدناه (داود وآخرون 2018) ترى قوة إغلاق الحلقة. يدمج خريطتين في واحدة ويصحح الانجراف وهو مشكلة معروفة في أنظمة قياس المسافات.

أ. يتم تعيين تسلسلين (00 و 07) من مجموعة بيانات KITTI ودمجهما في خريطة واحدة

ب. يتم دمج خريطتين من مجموعة بيانات TUM RGB-D Benchmark في خريطة واحدة كاملة لنفس البيئة

فيديو:

المرجع: SLAMM: SLAM أحادي البصرية مع رسم الخرائط المستمر باستخدام خرائط متعددة

يمكن أن يساعد استخدام إشارات القصور الذاتي في تحسين دقة الخريطة المرئية. ومع ذلك ، بدون استخدام إغلاق الحلقة ، سوف يتراكم الانجراف مع زيادة حجم الخريطة (البيئة).

الرقم الآخر الذي يُظهر الفرق بين أنظمة قياس المسافات وأنظمة SLAM هو بواسطة Cadena et al. ، 2016

(Cadena، C.، Carlone، L.، Carrillo، H.، Latif، Y.، Scaramuzza، D.، Neira، J.، ... & Leonard، JJ (2016). Past الماضية والحاضر والمستقبل للتزامن التعريب ورسم الخرائط: نحو عصر الإدراك القوي. معاملات IEEE على الروبوتات ، 32 (6) ، 1309-1332.)